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3D工件特征点或者工件识别；

空间位置确认；

模型重构和确认；

机器人引导算法确定工件抓取的位置和爪子的姿态，以及路径规划；

现场实际的测试结果：

根据模型确定特征点；

3D相机捕捉到的特征点；